A estruturação formal do Tai Chi Chuan só ocorreu entre os séculos VIII e XIII d.C., como uma arte marcial derivada do Kung Fu praticado no templo budista de Shaolin. Este Kung Fu foi primeiramente denominado "Tai Chi Chuan Wudang" devido ao fato de ter sido sistematizado no templo budista de Wudang
Depois que saiu do templo Wudang, o Tai Chi Chuan evoluiu em várias direções.
Nos primeiros tempos foi aplicado como arte marcial pura, sendo que resquícios desta época ainda estão presentes na forma de competições de luta de Tai Chi Chuan em Cingapura e Hong Kong. Apesar disso, o ramo que mais se desenvolveu foi o do Tai Chi Chuan como atividade física para a saúde, que incorporou conceitos da filosofia, da medicina e de outras ginásticas e práticas terapêuticas chinesas, sem descartar completamente o aspecto de arte marcial.
Há, pelo menos, cinco estilos descendentes diretos do Tai Chi Chuan Wudang (Chen, Yang, Wu, Wu Hao e Sun) e incontáveis estilos menores praticados sem metodologia uniforme e com ênfase na forma, como parte do patrimônio da cultura chinesa.
Em 1956, o Comitê Esportivo Nacional Chinês (órgão similar ao Ministério dos Esportes) reuniu professores de educação física e médicos para desenvolveram uma seqüência curta do Tai Chi Chuan contendo elementos dos vários estilos, no intuito de regulamentar, popularizar e facilitar a prática, tanto terapêutica quanto desportiva da modalidade.
A Seqüência Curta do Tai Chi Chuan ou Tai Chi Chuan Simplificado e os exercícios que compõem esta prática foram publicados numa série de cadernos pedagógicos oficiais, posteriormente reunidos e traduzidos para os principais idiomas ocidentais com o nome de WUSHU - Guia Chinês para a Saúde e o Preparo Físico da Família. Este guia para professores descreve e ilustra, em pormenores, as diversas técnicas disponíveis para o planejamento da prática do Tai Chi Chuan.
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